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机器人仿人控制器设计及技能学习与泛化

发布时间:2020-09-03发布单位: 点击量:

报告人 杨辰光 报告时间 2020年9月7号15:00
报告地点 腾讯会议:247394655

报告题目:机器人仿人控制器设计及技能学习与泛化

报 告 人:杨辰光 华南理工大学 教授

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报告时间:2020年9月7号15:00

报告平台:腾讯会议:247394655

邀 请 人:李靖

报告摘要:利用控制理论对运动神经元调控机理建模,一方面可以帮助我们深刻理解人体肌肉骨骼运动控制原理,另一方面可以辅助我们设计机器人仿人控制器。报告中将介绍我们关于神经肌肉控制自适应调节阻抗、力、参考轨迹的成果,以及在此基础上设计的仿人自适应学习控制器。我们更进一步的提出一种多层级阻抗控制与阻抗学习方法,并用于冗余自由度仿人机械臂,实现柔顺的人机交互柔性控制。在机器人上实现仿人技能,也可以通过人机示教方式将人的技能高效传递给机器人,使机器人具备人的操作柔顺性与灵活性。本报告中将介绍我们构建的一个基本的机器人学习系统,其实现运动技能在空间中的可拓展性,并保证运动技能的稳定复现。进一步地,我们基于肌电信号在技能建模和传递中加入了刚度信息,使得机器人能够使用不同刚度与不同环境进行交互,以完成变化多样的任务。进而对示教信息进行自动处理,包括运动技能分割,运动序列对齐等。

报告人简介:杨辰光,华南理工大学教授、博导,广东省智能系统控制工程技术研究中心主任,曾开创性的提出仿人机器人变阻抗控制方法,以第一作者身份获得机器人领域顶级期刊IEEE Transactions on Robotics最佳论文奖,并获得2014年度国际智能控制与自动化大会WCICA最佳生物医学论文、2015年度IEEE信息自动化年会ICIA大会最佳论文奖、2015年度国际智能机器人及应用年会ICIRA的大会最佳论文奖、2017年第九届国际建模、辨识与控制大会最佳理论论文奖、2019年IEEE国际无人系统与人工智能大会最佳会议论文奖等学术荣誉,入选科睿唯安全球高被引科学家。主要研究方向为人机交互、智能控制等。在机器人领域有丰富的教学经验,近年来出版教材多部,包括清华大学出版社《机器人仿真与编程技术》(ISBN:9787302490487)以及《机器人控制: 运动学、控制器设计、人机交互与应用实例》(ISBN: 9787302553649)。

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